1.实验仪器设备

1.实验平台

北京林业大学工学院设置有“林业工程装备与技术虚拟仿真实验教学中心”，具有实体实验室空间，并建有基于网络的虚拟仿真实验项目网站，可开展远程虚拟实验，网站如图2-5所示。

图2-5人工林抚育采伐作业及造材控制虚拟仿真实验平台

2.实验涉及仪器设备与设施

①六自由度并联平台模拟装备：工学院“林业抚育采伐仿真作业实验室”有芬兰进口的“六自由度并联平台模拟装备”。该装备是一把与林木联合抚育采伐机驾驶座椅相同功能的座椅，是芬兰庞塞公司用于训练联合抚育采伐机操作工人的设备，可与大型环幕及虚拟系统一起构成线下抚育采伐仿真作业系统。该系统是本项目基于网络虚拟仿真实验系统的线下补充，可实现虚实结合（在后面的试验方法中还有另行说明）。

②混合现实设备（MR眼镜）：实验室有混合现实设备，可在现实世界、虚拟世界和用户之间搭起一个交互反馈的信息回路，作为仿真实验的线下补充。

③人工林抚育采伐设备实物：北京林业大学工学院林业装备与自动化国家林业和草原局重点实验室具有林木联合采伐机、采伐头、割灌头、抓具等林业装备实物样机，可供虚拟建模和线下虚实结合实验使用。

④具有自主知识产权的虚拟仿真软件：本实验室获得具有自主知识产权的从事虚拟仿真实验的计算机软件著作权。多年来，依托林业工程装备与技术虚拟仿真实验教学中心，北京市林业工程装备与技术实验教学中心等平台，在林业与园林机械、计算机仿真控制等专业课程的教学中，采用虚拟仿真手段，取得了良好的教学效果。学生的学习积极性提高，学习效果明显提升，具有自主知识产权的林业抚育采伐装备控制实验项目，在林业机械、森林采伐、森林抚育等培训中得到了推广应用，有力促进了林业工程行业高端人才的培养，促进了行业智能化作业的发展，取得了软件著作权多项，申请虚拟仿真实验项目相关发明专利一项。

获得与本项目相关的自主知识产权：

1）林业联合采伐机虚拟仿真实验软件系统，软件著作权2019SR0723170；

2）森林抚育采伐作业虚拟仿真教学实验平台，软件著作权2019SR0815561；

3）人工林抚育采伐作业及造材控制虚拟仿真实验平台，软件著作权2019SR0889606；

4）一种林区作业教学系统及其使用方法，发明专利，申请号201910739991.8。

图2-6 获批实验相关软件著作权

图2-7相关发明专利